Djokovic vann matchen med 7–6, 7–6, men var ytterst nära att förlora det andra setet då Fritz hade setboll, till 6–4, i egen serve.
– Jag spelade inte min bästa tennis men hittade en ny växel och en bra serve vid rätt tid. Så jag är nöjd, säger Djokovic i segerintervjun.
Söndagens final blir hans åttonde, på 15 försök, i ATP-slutspelet. Djokovic har chans att ta sin sjätte titel. Serben har 4–0 i matcher i slutspelet efter att ha besegrat Stefanos Tsitsipas, Rubljov och Daniil Medvedev i gruppspelet.
– Jag är väldigt motiverad och hungrig, ska ge allt och hoppas kunna vinna, säger den sjundeseedade Djokovic.
I finalen i Turin väntar norrmannen Casper Ruud som besegrade ryssen Andrej Rubljov med 6–2, 6–4.
– Jag tror inte att det är så många som tror att jag skulle vara i finalen och det är lite svårt för mig att tro på det också. Jag har kämpat med spelet på slutet. Jag visste att jag behövde spela min bästa tennis och jag sparade lite av det bästa till sist, säger Ruud till Eurosport enligt NTB.
23-årige Ruud har slagit igenom med dunder och brak i år och gick till två grand slam-finaler: US Open och Franska mästerskapen. Han är rankad fyra i världen och Djokovic åtta.