Polis var på plats och meddelade att en utredning har inletts.
Det var vid klockan 07 på tisdagen som Hjulstabron på riksväg 55 fastnade i öppet läge efter att bron stängts igen samtidigt som en större båt passerade.
Genomfarten stängdes av akut och trafiken ledes om till alternativa resvägar.
– Brovakten blev stressad av en ambulansutryckning under pågående broöppning och fällde ner bron för tidigt, säger Katarina Wolffram, presskommunikatör på Trafikverket.
Båten var ett lastfartyg som var på väg från Västerås.
– Vi kan konstatera att det inte blev några större skador på båten och inga personskador, säger Lisa Mjörning, kommunikationschef på Sjöfartsverket.
Även Kustbevakningen kommer att genomföra en utredning.
– Vi ska titta på vilka skador som uppstått. Som skrapmärken och intryckningar bland annat, säger Kalle Isaksson, vakthavande befäl på Kustbevakningen.
Är det vanligt att sådant här händer?
– Nej, det hör inte till vanligheterna. Det här är en "sällan-händelse", säger Kalle Isaksson.
En så kallad hamnstatskontroll av fartyget har även gjorts av Transportstyrelsen, för att se om skadorna var så pass stora att fartyget inte bör nyttjas.
– Den har passerat kontrollen. Vi har inget att anmärka och kommer släppa fartyget, säger Mikael Andersson, presschef på Transportstyrelsen.
Vid olyckstillfället ska boende i närheten ska ha hört en kraftig smäll och på morgonen var det flera bilar som stod och väntade på att bron skulle öppnas igen.
– Jag är på väg till Eskilstuna för att jobba, men vet inte vad som har hänt, sade Jiayan Cong.
Jiayan Cong var en av bilisterna som fastnade på bron när han var på väg till jobbet.
Pär Ekblad, som bor bara tre kilometer bort, hade skjutsat sin fru till jobbet. När han kom fram till bron fick han ta en annan väg hem.
– Nu får jag åka hem via Eskilstuna. Det känns surt.
Efter drygt två timmar släpptes trafiken på växelvis.
Trafiken började släppas på drygt två timmar efter olyckan och framkomligheten kommer att påverkas ett tag till. Detta med anledning av att ena sidan av bron fortfarande är skadad.
– Sjöfarten kan passera nu. Biltrafiken släpps fram växelvis, säger Beisi Sundin, presskommunikatör på Trafikverket.
Den begränsade framkomligheten väntas pågå minst en vecka till. Någon exakt prognos saknas i dagsläget när bron kan trafikeras som vanligt. Trafikverket meddelar att de tittar på vilka reparationer som behöver göras, men kan inte säga hur lång tid det kommer ta att laga bron.